Historia Rio de Janeiro rozpoczęła się na długo przed przybyciem Europejczyków. Tereny wokół Zatoki Guanabara zamieszkiwały rdzenne ludy posługujące się językami z grupy tupi, między innymi Tupinambá, nazywani również Tamoios, oraz Temiminó. Portugalczycy dotarli do Zatoki Guanabara 1 stycznia 1502 roku. Według tradycyjnej wersji uznali zatokę za ujście wielkiej rzeki i nazwali ją Rio de Janeiro, czyli „Rzeka Styczniowa”. Historycy podkreślają jednak, że nie ma całkowitej pew